Начало

Note

Documentation is available in English.

naus - это симулятор роя автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА). С его помощью можно программировать поведение подводных роботов, причем управлять можно как одним аппаратом, так и целым роем одновременно.

Ключевые возможности

• Роевое управление – программируйте взаимодействие целого множества АНПА, отрабатывая алгоритмы коллективной навигации.
• Гибкое моделирование сцен – создавайте подводные среды с помощью привычных инструментов 3D-моделирования, таких как Blender.
• Глубокий контроль над аппаратами – работайте с телеметрией, управляйте движителями, обрабатывайте данные с двух камер (передней и донной) для компьютерного зрения.
• Поддержка разных языков программирования – пишите код на любом языке (официально поддерживается Python с простым и удобным API).
• Открытый исходный код – проект распространяется под свободной лицензией GNU GPL 3, что позволяет свободно использовать, модифицировать и улучшать симулятор.
• Кроссплатформенность – работает на Linux, Windows и macOS.

Примеры

Сцена демонстрации возможностей компьютерного зрения. Один АНПА определяет фигуры, другой распознает ArUco маркеры, третий - двигается вдоль кольца.

Сцена миссии сейсморазведки. Семь АНПА сканируют акваторию внутри специальных ячеек. Показатели сейсмической активности отображаются на графике.